空间向量绕任意轴旋转任意角度
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对于3D空间中的任意向量绕任意单位向量定义的旋转轴旋转任意角度，得到向量.
对于3D空间中的任意向量绕任意单位向量定义的旋转轴旋转任意角度，得到向量.
任意向量：
绕任意单位向量指定的旋转轴：
旋转了角度：
得到的新向量的表达形式：向量形式、四元数形式、矩阵形式。

1. 向量形式

2. 四元数形式

把向量改为四元数形式：
定义旋转四元数：
得到旋转后的向量：

3. 矩阵形式

简写上节定义的四元数
得到旋转后的向量：
代码实现参考：Maths - Conversion Quaternion to Matrix - Martin Baker (euclideanspace.com)

📎 参考文章

 

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